Cesarstwo oficjalnie przyjęło się dzielić na dwa okresy: pryncypat (od 27 roku p.n.e. do schyłku III wieku n.e.) i dominat (od IV do 476 roku n.e.). Pierwszy ustrój ukształtowany został przez Oktawiana Augusta, bratanka Cezara.
Zbudował on specyficzny ustrój polityczny, w którym to cesarz skupił pełnię władzy, przy pozorach zachowania instytucji republikańskich. Miało to przede wszystkim na celu uniknięcie pozorów powrotu do „znienawidzonej” monarchii.
W czasie istnienia pryncypatu Rzymem władały cztery wielkie dynastie: julijsko-klaudyjska, flawijska, Antoninów i Sewerów. Po śmierci ostatniego członka ostatniej dynastii w 235 roku n.e. rozpoczął się okres uzurpacji, wojen domowych i chaosu wewnętrznego. Lekarstwem na tą sytuację było wprowadzenie nowego ustroju, dominatu.
Dominat zrywał całkowicie z pozorami republiki, przekazując pełnię władzy cesarzowi. Za ojca tej formy rządów uznaje się Dioklecjana, chociaż proces przemian zapoczątkowany został już w połowie III wieku n.e. Reformy zaprowadzone w państwie pozwoliły mu trwać nieprzerwanie aż do końca V wieku n.e., kiedy to atakowane ze wszystkich stron i podzielone państwo rzymskie musiało ulec.
Upadek państwa datuje się na 476 rok n.e., co jest związane ze zdobyciem Rzymu przez Odoakra oraz obaleniem rządów ostatniego cesarza Cesarstwa Zachodnio-rzymskiego, Romulusa Augustulusa.