Dynastia ta panowała od roku 96 n.e. do 192 n.e. Jej założycielem jest Nerwa. Cesarze panowali zwykle w wyniku adopcji przez swojego poprzednika. Na panowanie tej dynastii przypada apogeum potęgi Rzymu, który objął swoim panowaniem tak dalekie terytoria jak Dacja, Mezopotamia i Armenia.
Pierwszych pięciu władców nazwanych zostało dobrymi cesarzami, z powodu ich dobrej natury oraz racjonalnego myślenia przy podejmowaniu decyzji.
Do dynastii należeli:
Nerwa (96 – 98 n.e.) – Marcus Cocceius Nerva, urodzony 30 roku n.e. w Narnii, etruskim mieście na północ od Rzymu.
Pochodził z zasłużonego rodu senatorskiego, choć nie należącego do elit rzymskich. Był konsulem z Wespazjanem w 71 n.e. i z Domicjanem w 90 n.e. Po zabójstwie Domicjana spiskowcy wysunęli go na cesarza 18 września 96 n.e., m.in. z powodu jego podeszłego wieku (61 lat) i bezdzietności.
Był znacznie łagodniejszym cesarzem od poprzednika. Uwolnił więźniów oskarżonych o zdradę, zabraniając na przyszłość wnoszenia takich oskarżeń, przywrócił skonfiskowane majątki, wzmocnił znaczenie senatu. Adoptował młodego dowódcę Trajana, który walczył w Germanii.
Trajan (98 – 117 n.e.) – Marcus Ulpius Traianus, urodzony 53 roku n.e., adoptowany w 97 roku n.e. przez Nerwę jako jego następca. Utworzył nowe prowincje: Dację, Arabię, Armenię, Mezopotamię i Asyrię. Zwyciężył Persów w wojnie w latach 114 – 117 n.e. Genialny reformator i dobry cesarz. Znamy go choćby z kolumny Trajana, która powstała na cześć jego zwycięstw. Za swoje osiągnięcia otrzymał tytuł „Najlepszy” (Optimus).
Prowadzona przez Trajana polityka wewnętrzna charakteryzowała się współpracą z senatem (o czym może świadczyć nadany mu tytuł Optimus princeps) przy jednoczesnym umacnianiu własnej władzy. Trajan dbał również o rozwój prowincji, niejednokrotnie prowadząc korespondencję z namiestnikami. Pod koniec życia, mocno schorowany Hadrian (chorował między innymi na puchlinę wodną) zaczął podejmować kontrowersyjne decyzje, które głównie godziły w arystokrację.
Hadrian (117 – 138 n.e.) – Publius Aelius Traianus Hadrianus, urodzony 76 roku n.e. Po śmierci został zaliczony w poczet bogów. Syn Aeliusa Hadrianusa Afera i Domitii Pauliny. W 100 roku ożenił się z Vibią Sabiną.
Zasłynął z reform. Zreformował system podatkowy, złagodził prawa dotyczące niewolników, wydał instrukcje prawne dla pretorów (edykt wieczysty). Stłumił powstanie w Jerozolimie (Judei) w latach 132-135. Znawca sztuki.
Antoninus Pius (138 – 161 n.e.) – Titus Aurelius Fulviu Boionius Arrius Antoninus, urodził się 86 roku n.e. w Lanuvinium, syn Aureliusa Fulvusa i Arrii Fadilli. Ożenił się z Faustyną Starszą i był ojcem Faustyny Młodszej, usynowił (adoptował) Marka Aureliusza i ożenił go z Faustyną Młodszą. Sam był usynowiony przez Hadriana.
Wsławił się stłumieniem powstania Brytów i wzniesieniem Muru Antoninusa. Mur powstał 142 roku n.e. w Szkocji. Okres jego panowania, to czas pomyślności i pokoju często zwany Pax Romana. Jego i rządy Marka Aureliusza są schyłkiem wielkości Rzymu. Po śmierci został jednogłośnie przez Senat zaliczony w poczet bogów.
Marek Aureliusz (161 – 180 ne) – Marcus Annius Aurelius Verus, urodzony 121 roku n.e. w południowej części Rzymu. Jego ojciec, Annius Verus, zmarł gdy Marek miał 11 lat. Otrzymał staranne, wszechstronne wykształcenie. Został adoptowany przez swego wuja Antonina Piusa 138 roku n.e. Poślubił jego córkę – Faustynę, miał z nią syna Kommodusa i córki: Lucillę i Vibię Sabinę. Sprawował rządy wraz z niedołężnym bratem – Lucjuszem Werusem.
Jego rządy to okres nieustających wojen. W swoich „Rozmyślaniach” zawarł myśl, iż uważa że jego rządzenie przyniosło tylko śmierć i ofiary, bez większego dobra. Głównymi wrogami Rzymu były wówczas plemiona germańskie i Partowie. Był dobrym dowódcą, odnosząc spektakularne zwycięstwa.
Marek Aureliusz prowadził skromne, spokojne życie zgodne z surowymi zasadami stoickimi. Miał głębokie poczucie obowiązku służenia krajowi i obywatelom. Dbał o dobre stosunki z senatem, przeprowadził reformy w dziedzinie administracji i prawa cywilnego. Tolerował prześladowania chrześcijan, których uważał za wrogów państwa. Został pochowany w Mauzoleum Hadriana. Był ostatnim z dobrych cesarzy.
Kommudus (180 – 192 n.e.) – Lucius Aurelius Commodus, urodził się 161 roku n.e. Syn Marka Aureliusza i Faustyny. Mąż Brutti Crispiny. W 176 wraz z ojcem wziął udział w wyprawie na Wschód przeciw Awidiuszowi Kasjuszowi. Od 177 współrządził ze swoim ojcem.
Jego rządy były okrutną tyranią. Porównywany do Kaliguli i Nerona. Zamordowany w wyniku spisku, w którym brała udział jego kochanka Marcja. Od tego momentu Rzym przestał mieć taką siłę jak za czasów „pięciu dobrych cesarzy”.